auto gekocht waar beslag op is gelegd

Inderdaad blijft het beslag op de zaak rusten. Net als hypotheek (daarme bedoel ik onderpand, niet de geldschuld) op een woning. Ook als de eigenaar verandert. Anders zou beslag geen zin hebben.

Maar mogelijk - ik heb het niet nagezocht - heb je wel rechtsbescherming.

Anders dan bij onroerend goed is het beslag je niet kenbaar gemaakt en was het ook nergens kenbaar. Anders dan bij onroerend goed (daarbij blijkt van het beslag op het Kadaster en dat is openbaar en voor iedereen in te zien, ten behoeve van informatie aan derden en daarmee samenhangende rechtszekerheid en rechtsbescherming), was het ook niet voor je na te gaan. Je was onwetend en hoefde ook niet te weten (daar ga ik van uit). Bovendien was de auto niet meegenomen bij het beslag en ook de autopapieren niet. Anders kon je het kenteken niet laten overschrijven. En je hebt gekocht van iemand die zich als de eigenaar kon legitimeren. Niet van een dief of een heler, waarna de echte eigenaar de auto van je revindiceert. De auto stond ook niet geregistreerd als gesotolen, neem ik aan (het is toch geen revindicatoir beslag? Ik ga uit van een conservatoir, maritaal of executoriaal beslag).
Je bent volledig te goeder trouw. Het zou absurd zijn als de koper, die het beslag niet na kón gaan, in zulke gevallen zo gemakkelijk de dupe kan worden van dit soort praktijken. Dat is de kat op het spek binden en dat kan niet de bedoeling zijn.
Door bij de beslaglegging niet de autopapieren (en/of de auto zelf) "veilig te stellen", nam de deurwaarder zelf ook een risico.
Het lijkt me dat de verkoper zich bij de deurwaarder moet verantwoorden (ook financieel m.b.t. de opbrengst van de auto) en niet de koper.

Wat als je de auto alweer had doorverkocht? Of als een andere deurwaarder ook claimt beslag te hebben gelegd (zij kunnen dat ook van elkaar niet weten)?

Ga er vooralsnog van uit dat het beslag dat je niet bekend kón zijn, niet tegen je kan werken. Zeker niet als de eigenaar nog gewoon de auto en de papieren had om het kenteken op je naam te zetten. Mogelijk was het beslag op dat moment zélf nog niet eens aan de toenmalige eigenaar betekend!
Mogelijk is het beslag - door zaaksvervanging - overgegaan op de door de verkoper ontvangen koopsom. Dat rechtvaardigt dan geen terughaling van de auto meer (mits die koopsom een reëel bedrag was). De auto heeft nu zelfs mogelijk méér opgebracht dan als die executoriaal verkocht moest worden. Het kan ook niet zo zijn dat de deurwaarder, respectievelijk de schuldenaar twee kéér voor één auto "vangt".

Het zou wenselijk zijn als beslagleggingen op gekentekende voer- en vaartuigen (de RDW registreert ook motorboten) zouden kunnen worden gemeld aan de RDW en dat deze dan voor iedereen in te zien zijn via https://ovi.rdw.nl/, ook al heeft dat geen officiële status.

Mocht je de auto toch in moeten leveren, informeer dan voor welk bedrag er beslag is gelegd. Als dat maar een heel klein bedrag is, zou je dat (of een ander, lager bedrag) in overleg met de deurwaarder kunnen betalen om het beslag opgeheven te krijgen, waarna je het op de verkoper terug kunt vorderen (in de hoop dat hij je kan betalen).
Mogelijk is het ook een optie dat de deurwaarder jou de aankoopsom die zijn schuldenaar al heeft ontvangen, terugbetaalt (plus eventuele schade) om de auto vervolgens op zijn manier - executoriaal - te verkopen.